L'engin spatial américain Icare, parti en 19721 avec à son bord 4 membres d'équipage, traverse l'espace à une vitesse proche de la vitesse de la lumière. Au terme d'un voyage de 18 mois, le vaisseau s'écrase le 25 novembre 39782 sur une mystérieuse planète, au coeur d'une région désertique. Les 3 survivants du crash, le capitaine George Taylor et les lieutenants John Landon et Thomas Dodge, découvrent très vite que ce monde est peuplé d'hommes primitifs dominés par une race de singes évolués.